目前AGV項目，在國家“中國制造2025”、“人工智能”、“智慧工廠”等政策重點支持下，在全國各地如雨后春筍般瘋狂生長。在國內(nèi)形勢 一片大好的情況下，項目爛尾也逐漸顯露。針對該問題，結(jié)合幾十個項目和實際工況，總結(jié)問題如下：
一、商務(wù)問題
1.低價中標(biāo)，惡性競爭；
2.側(cè)重宣傳，輕視實際；
3.注重品牌，忽略創(chuàng)新。
二、技術(shù)問題
1.廠家技術(shù)實力不到位；
2.廠家產(chǎn)品質(zhì)量不過硬；
3.廠家重視拿來主義，輕視自主研發(fā)；
4.廠家盲目簽項目，沒有理性分析和有效溝通。
據(jù)國家市場監(jiān)督管理總局特種設(shè)備安全監(jiān)察局統(tǒng)計， 2015-2019年全國共發(fā)生場內(nèi)專用機(jī)動車輛事故221起、致死209人、受傷44人，事故致死率高達(dá)94.57%。叉車事故的發(fā)生大多由人為因素引起——無證上崗、帶病作業(yè)、車速過快、超限運載、人貨混載、冒險運危險化學(xué)品等等。而要最大化避免叉車事故，無人化的叉車作業(yè)是最佳解決方案。
但是，何以無人叉車已推出市場數(shù)年，卻一直遲遲不見大規(guī)模普及應(yīng)用呢？
據(jù)中國移動機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計，2020年中國叉式移動機(jī)器人（含視覺導(dǎo)航）銷量達(dá)5000臺，比去年增長85%，其中激光反射板產(chǎn)品約為3400臺。雖然無人叉車的銷量在市場中日漸增長，但是與2020年高達(dá)80萬的叉車總市場銷量相比，其體量實在微不足道。顯然，有些物料搬運的市場痛點是無人叉車尚未解決的，所以其應(yīng)用普及進(jìn)程才會如此緩慢。
痛點1
高度柔性化的物料搬運需求
目前無人叉車導(dǎo)航系統(tǒng)主要有4種技術(shù)路線：磁軌導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光反射板導(dǎo)航和自然導(dǎo)航。其中，前三種導(dǎo)航方案主要依賴于標(biāo)記物，雖然目前技術(shù)發(fā)展已較成熟，但僅適用于簡單的室內(nèi)作業(yè)場景，對環(huán)境搭建有要求，應(yīng)用的局限性較大，無法滿足大多數(shù)用戶個性化的倉儲搬運需求。而采用自然導(dǎo)航方案的無人叉車，雖然不依賴于外部硬件，具有較高的靈活性和場地適應(yīng)性，但其技術(shù)門檻也是目前最高的。
基于自主研發(fā)的多線激光雷達(dá)，打造了領(lǐng)先于全球的無人叉車3D SLAM導(dǎo)航系統(tǒng)，通過先進(jìn)的多傳感器融合算法，叉車無需額外的定位輔料或改造場地，即可在各種復(fù)雜場景中均實現(xiàn)高精度定位、創(chuàng)建作業(yè)場景高精度的三維地圖，并可根據(jù)不同的任務(wù)實現(xiàn)靈活的路徑規(guī)劃。
定位精度是無人叉車系統(tǒng)實現(xiàn)各種靈活的自主化搬運操作的基礎(chǔ)，也是無人叉車3D SLAM導(dǎo)航系統(tǒng)的技術(shù)攻關(guān)核心所在。系統(tǒng)利用激光雷達(dá)實時掃描三維點云數(shù)據(jù)與里程計、IMU等融合后，對場景地圖進(jìn)行高精度匹配定位，融合后的輸出定位頻率高達(dá)50Hz，可滿足快速運動場景下定位要求；室內(nèi)場景下，系統(tǒng)平均導(dǎo)航過程定位精度達(dá)到2cm 以內(nèi)，任務(wù)點重復(fù)定位精度＜1cm；室外大場景下，系統(tǒng)平均導(dǎo)航定位精度達(dá)到5cm 以內(nèi)，任務(wù)點重復(fù)定位精度＜2cm；在環(huán)境變化不大于30%的條件下，系統(tǒng)可保持穩(wěn)定的定位精度。（注：以上是基于軟件算法層面的經(jīng)驗定位精度數(shù)據(jù)，無人叉車實際達(dá)到定位精度因驅(qū)動器性能、底盤執(zhí)行情況會有所差異。）
痛點2
室內(nèi)外穿梭搬運場景
當(dāng)前市面上的無人叉車導(dǎo)航方案主要都適用于室內(nèi)，而實際上，除了倉庫內(nèi)部物流，倉庫與戶外集裝箱/貨柜的之間的搬運也是非常重要的一環(huán)。要實現(xiàn)真正意義上的自動化叉車搬運作業(yè)，室內(nèi)外的搬運路線必須貫通。
對此，無人叉車3D SLAM導(dǎo)航系統(tǒng)基于其先進(jìn)激光雷達(dá)環(huán)境感知技術(shù)，可自如切換室內(nèi)外導(dǎo)航模式，靈活進(jìn)出集裝箱、貨柜等執(zhí)行叉卸貨搬運，為叉車用戶全面打通了室內(nèi)外全局無人化叉卸貨作業(yè)流水線。目前，該方案已進(jìn)入數(shù)家物流倉進(jìn)行實地測試，并通過了復(fù)雜的搬運通道的環(huán)境考驗。
痛點3
高成本投入
無人叉車可以全天7x24小時作業(yè)，對比人工作業(yè)顯然更為高效。但目前，激光反射板導(dǎo)航系統(tǒng)的成本依然不菲，一套價格也要近30萬，而且一旦采用，期間倉庫不能因應(yīng)生產(chǎn)需求的調(diào)整而隨意重新布局。而無人叉車3D SLAM導(dǎo)航系統(tǒng)依托領(lǐng)先的軟硬件成本優(yōu)勢，可使叉車廠家產(chǎn)品售價控制在20萬元以內(nèi)。
假定了某倉庫分別投入10輛電動叉車、激光反射板導(dǎo)航叉車、3D SLAM激光導(dǎo)航叉車，并以5年折舊進(jìn)行投資回報對比分析。顯然，人工操作的電動叉車投入成本最高，經(jīng)濟(jì)回報效益最低；激光反射板導(dǎo)航叉車雖然單臺叉車成本高，但在五年折舊期后總投入還是比人工的電動叉車要節(jié)省了153.85萬元，近32%的成本；而采用3D SLAM激光導(dǎo)航方案的無人叉車，五年總投入成本僅131.87萬，比人工電動叉車節(jié)省了73%的投入成本、59%的時間成本，而且五年期間倉庫可以靈活進(jìn)行擴(kuò)建或調(diào)整，全面滿足工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)時代下客戶終端市場隨時變化的需求，具有更突出的綜合效益！
此外，還提供配套的智能多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)，可根據(jù)ERP/WMS 倉庫管理系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)以及場景中無人叉車的運行狀態(tài)和場景地圖，實時制定場景中車輛的工作任務(wù)和導(dǎo)航路徑。依據(jù)效率時間優(yōu)先原則，最優(yōu)分配每臺叉車工作任務(wù)和導(dǎo)航路徑，幫助用戶實現(xiàn)無人化搬運管理效益最大化。
俗話說的好，“三分靠治，七分靠養(yǎng)”，AGV車輛假如養(yǎng)護(hù)的好，用個十年八年不在話下。因此，今天為大家?guī)鞟GV養(yǎng)護(hù)指南，幫助大家為AGV車輛加上“回血buff”!
1. 滲漏檢查：液壓油、電解液、制動液
檢查液壓管接頭、鋰電池及制動系統(tǒng)是否漏油或漏液，用手觸摸和目測檢查。嚴(yán)禁使用明火。
2. 擋貨架、貨叉檢查
檢查擋貨架、貨叉是否開裂、扭曲及螺栓緊固情況，同時檢查貨叉定位銷是否鎖緊。
3. 前輪、后輪檢查
檢查前輪、后輪是否開裂、損傷或異常磨損，是否纏繞有雜線；輪胎螺母是否松動，輪胎軸承是否損壞。
4. 電磁制動器檢查
檢查電磁制動器是否正常工作。
5. 液壓油檢查
檢查油箱時，先擰下加油蓋，拉出油尺，檢查油位。油尺刻線數(shù)字代表各類門架高度所需液壓油高度。若實際液壓油位低于相應(yīng)門架所需的高度，請補(bǔ)加液壓油。
6. 鋰電池檢查
檢查鎖銷是否安裝牢固，即蓄電池箱體是否被固定牢固可靠。檢查鋰電池各線接頭。
7. 安全功能檢查
對安全激光進(jìn)行定期除塵；檢查叉尖光電、叉尖防撞機(jī)構(gòu)及觸邊
8. 儀表殼操作界面檢查以及紅色緊停按鈕
檢查儀表操作界面，各個開關(guān)、儀表等，是否正常工作；叉車紅色緊停按鈕是否正常工作。
9. 門架鏈條張緊度檢查
貨叉提高10cm~15cm，門架垂直。用拇指按壓鏈條中部，檢查左、右鏈條張緊程度是否一致。
10. 喇叭
按下喇叭按鈕，檢查喇叭聲音。
11. 檢查 AGV 車控制檢查
檢查AGV車是否可靠控制，模擬檢查AGV路線軌跡以及空間定位是否精確。
12. 其它
如異常噪音檢查。
注：除了檢測燈具和檢查操作性能外，在檢查電氣系統(tǒng)前，必須關(guān)掉鑰匙開關(guān)，并拔掉鋰電池插頭。禁止使用有任何故障的叉車。
一、 引言
本文結(jié)合筆者近年所完成的工程項目實例對立體倉庫安裝前期土建要求及貨架和堆垛機(jī)安裝注意事項進(jìn)行概述。
二、自動化立體倉庫安裝的土建要求及高層貨架的安裝要求
1、自動化立體倉庫安裝的土建要求
一般立體倉庫對土建要求較高，以目前常見的鋼結(jié)構(gòu)庫房為例，按照筆者所完成項目的一般規(guī)律總結(jié)如下：自動化立體倉庫作業(yè)區(qū)，要求建筑鋼結(jié)構(gòu)梁下到貨架頂部留350―500mm空間；貨架和出入庫設(shè)備外緣距離內(nèi)墻面為350―500mm；自動化立體倉庫出入庫設(shè)備布置區(qū)地面水平度≤±10mm。
倉庫地面必須能夠承載設(shè)備區(qū)的動靜態(tài)壓力，對基礎(chǔ)深度及配筋都有較高的要求，參考數(shù)據(jù)如下：貨架基礎(chǔ)地面的不均勻沉降<1/1000；地面到加強(qiáng)鋼筋的距離應(yīng)根據(jù)安裝條件加以要求，建議距離不小于150mm；混凝土等級應(yīng)不小于C30。
2、高層貨架的安裝要求
針對多數(shù)立體倉庫項目鋼結(jié)構(gòu)高層貨架采用組合式貨架的情況，貨架的安裝方式主要分兩種：采用脹錨螺栓（化學(xué)螺栓）的方式安裝，和采用調(diào)整鋼托板（地腳板）的方式安裝。后者需要土建方前期進(jìn)行預(yù)埋件施工及安裝后的二次澆灌。
貨架安裝前，應(yīng)對基礎(chǔ)狀況、預(yù)埋件或預(yù)鉆孔進(jìn)行檢測，檢測合格后才能進(jìn)行貨架整體安裝。以采用地腳板安裝的貨架為例，安裝前應(yīng)嚴(yán)格檢測地腳板的標(biāo)高尺寸，所有地腳板的上表面應(yīng)位于同一基準(zhǔn)面，其高度偏差不得大于±1mm。
貨架安裝過程中，要經(jīng)常檢測和調(diào)整，以確保安裝質(zhì)量。具體檢驗和測試標(biāo)準(zhǔn)如下：
運行軌道（地軌）水平彎曲極限偏差應(yīng)符合以下規(guī)定：
運行軌道（地軌）垂直彎曲極限偏差應(yīng)符合以下規(guī)定：
運行軌道（地軌）與導(dǎo)軌（天軌）之間的距離極限偏差為±10mm；
運行軌道（地軌）與導(dǎo)軌（天軌）的水平錯位≤5mm；
貨架片沿巷道長度和寬度方向的垂直度a、b應(yīng)符合以下規(guī)定：
貨架同層載貨托梁或橫梁高度偏差應(yīng)符合以下規(guī)定：
同層橫梁靠堆垛機(jī)一側(cè)的高度不低于另一側(cè)，其高差≤4mm；
相鄰貨架片立柱底部中心距極限偏差為±2mm；
在巷道寬度方向上，以軌道中心線為基準(zhǔn)兩側(cè)尺寸偏差為±2mm；
同一巷道同列貨架片位錯應(yīng)不大于5mm。
安裝過程中應(yīng)注意保證運行軌道接頭的焊接質(zhì)量，運行軌道接頭處對接焊縫的間隙在10―20mm之間，建議16mm；焊接所用焊條應(yīng)與主體金屬強(qiáng)度相適應(yīng)，焊接前要加溫預(yù)熱，焊接后要保溫；焊接時不要有裂紋、夾渣和針狀氣孔等缺陷，焊接表面不要有氣孔；焊接后要進(jìn)行打磨平整。
三、堆垛機(jī)安裝的基本要求及注意事項
1、堆垛機(jī)安裝的基本要求
巷道堆垛機(jī)主要由以下幾個部件組成：底座（運行機(jī)構(gòu)）、立柱（整段或者多段）、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺、檢修平臺及其它相關(guān)附件。各部件在運抵現(xiàn)場后通過拼裝調(diào)試后滿足使用要求。堆垛機(jī)安裝分機(jī)械和電氣兩大部分，其中機(jī)械部分的安裝是基礎(chǔ)。本文主要從機(jī)械安裝的角度來進(jìn)行論述。
堆垛機(jī)運抵安裝現(xiàn)場前，現(xiàn)場要具備以下進(jìn)場條件：
庫房大門或預(yù)留口的要求：能滿足載貨的貨車、汽吊（16噸以上）及叉車（3噸以上）進(jìn)入庫房。
卸貨場地要求：符合貨車、汽吊（16噸以上）及叉車（3噸以上）的作業(yè)要求，能安全地吊運貨物。
存放場地要求：每臺堆垛機(jī)需要有足夠的儲存空間，比如堆垛機(jī)底座需要有（堆垛機(jī)底座長度+2m）x（寬度+2m）的存放空間，堆垛機(jī)立柱需要有（立柱長度+1m）x（寬度+2m）x立柱段數(shù)的存放空間。
庫房地面要求：平整，能夠承受堆垛機(jī)及貨架的載荷，地面的標(biāo)高公差滿足相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求。
庫房環(huán)境要求：為了維持設(shè)備良好運轉(zhuǎn)，應(yīng)該滿足如下條件：
在進(jìn)行堆垛機(jī)安裝前，安裝人員應(yīng)該先從設(shè)備圖紙及技術(shù)資料中詳細(xì)了解底座、立柱（整段或者多段）、起升機(jī)構(gòu)、檢修平臺等主要部件的外型數(shù)據(jù)，如重量和尺寸，以準(zhǔn)備相應(yīng)的工具和安裝方式。
基本的安裝設(shè)備如下表所示：
用汽吊吊裝或用叉車卸車搬運時應(yīng)注意對設(shè)備的保護(hù)，尤其是對電機(jī)等重要設(shè)備的保護(hù)。起吊時應(yīng)注意吊點的位置，以保持整個底座左右前后的平衡，以及立柱的平衡。
2、堆垛機(jī)安裝及調(diào)整
a.就位
在安裝前，首先要將相關(guān)零部件在工作區(qū)就位，選好汽吊作業(yè)位置。同時，注意周邊的安全狀況。
b.堆垛機(jī)安裝
b.1堆垛機(jī)底座吊裝
運用汽吊將堆垛機(jī)底座放在巷道端部的地軌之上，調(diào)整好位置后固定。
b.2立柱的吊裝
立柱由多段組成的可以在地面先行組裝，然后整體吊裝。也可以由下往上依次吊裝。
立柱接頭一般采用螺栓連接，必須通過定位銷定位后連接。
立柱上起升導(dǎo)軌接頭采用焊接連接。焊接前必須先按圖紙及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求調(diào)整好立柱的垂直度與直線度。焊后三面打磨光滑。
b.3其它附件的安裝
待堆垛機(jī)主體結(jié)構(gòu)吊裝并穩(wěn)固后，依下列順序安裝其它附件：
安裝上部水平輪→安裝檢修平臺→安裝梯子→安裝扁電纜垂吊裝置→纏繞并固定起升鋼絲繩→滑觸線安裝→其它電氣安裝
c.堆垛機(jī)調(diào)整
c.1運行水平輪的調(diào)整 按圖紙要求將堆垛機(jī)底座調(diào)整至巷道中心，調(diào)整好下部水平輪與地軌側(cè)面的間隙。
c.2上部水平輪的調(diào)整
調(diào)整上部水平輪，使堆垛機(jī)在垂直巷道方向平面內(nèi)的整機(jī)垂直度符合檢驗大綱及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求。
c.3被動輪軸的調(diào)整
通過調(diào)整堆垛機(jī)被動輪軸，使堆垛機(jī)在平行巷道方向平面內(nèi)的整機(jī)垂直度符合檢驗大綱及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求。必要時可在立柱連接法蘭件加調(diào)整墊。
c.4載貨臺導(dǎo)輪組的調(diào)整
調(diào)整載貨臺導(dǎo)輪組，使限速防墜裝置能正常使用（保證安全鉗與起升導(dǎo)軌兩側(cè)的間隙一致），并且保證貨叉上表面的水平度。
c.5貨叉機(jī)構(gòu)力矩限制器的調(diào)整
調(diào)整到能帶動額定載荷正常起制動為佳，超載應(yīng)能打滑。
c.6松繩過載裝置的調(diào)整
待堆垛機(jī)能通電運行后，按照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)調(diào)整松繩過載裝置上的開關(guān)，直到在松繩及過載狀況下能靈活響應(yīng)。
1.2.3堆垛機(jī)的檢查和測試
a.安裝檢查
按下述步驟對安裝工作進(jìn)行檢查。
b.堆垛機(jī)測試
在堆垛機(jī)安裝調(diào)整完畢后，要對堆垛機(jī)的性能等進(jìn)行全面的測試與考評，包括各子系統(tǒng)的功能測試、整機(jī)綜合測試、試運行、能力測試及可用度測試等。
測試項目及方法按照驗收大綱、相關(guān)技術(shù)文檔及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。
3、堆垛機(jī)安裝的注意事項
a. 堆垛機(jī)安裝人員分為起重工、鉗工、焊工、電工（允許跨工種作業(yè)），個人需具有相應(yīng)工種證書。安裝人員必須經(jīng)培訓(xùn)合格后方可上崗施工
b. 安裝中采用的各種計量和檢測器具、儀器、儀表和設(shè)備，應(yīng)符合國家現(xiàn)行計量法規(guī)的規(guī)定，其精度等級不應(yīng)低于堆垛機(jī)安裝要求的精度等級。
c.堆垛機(jī)安裝中的隱蔽工程，應(yīng)在工程隱蔽前由有關(guān)方進(jìn)行檢驗，確認(rèn)合格后方可繼續(xù)施工。
d.進(jìn)入操作區(qū)的人員必須戴安全帽，穿防護(hù)鞋及配備其它必要的防護(hù)用具。如果進(jìn)行高空作業(yè)，還必須配備安全帶等防護(hù)用具。
e.堆垛機(jī)各部件吊裝拼接前需根據(jù)安裝現(xiàn)場情況確定吊裝和拼接順序，避免反復(fù)吊裝。
四、后記
本文通過對自動化立體倉庫土建及堆垛機(jī)安裝要求的概述，較全面的總結(jié)了目前自動化立體倉庫項目的土建及貨架堆垛機(jī)安裝的基本要求和相關(guān)注意事項，可以做為通用立體倉庫項目實施在前期和安裝階段的借鑒。
首頁
產(chǎn)品中心
客戶案例
聯(lián)系我們
